„Kilted Kaiju“, vienuoliktasis „ROS 2“ išleidimas, žymiai pagerina ryšių funkcijas ir siekia, kad naujausia roboto operacinės sistemos versija būtų prieinamesnė, ypač vartotojams, nepažįstamiems pažangios tarpinės programinės įrangos derinimo.
„Kilted Kaiju“ taip pat yra „Zenoh Bridge“ tarpinės programinės įrangos „1.0“ išleidimas, kuris suteikia visišką palaikymą „Zenoh“ dvejetainėms dalims, kurias galima nedelsiant atsisiųsti ir naudoti. Atvirojo kodo robotikos fondas (OSRF) teigė, kad tikisi, jog tai bus efektyvesnė ir saugesnė, palyginti su dabartine DDS tarpinė programa.
Remiantis pranešimu, vartotojai galės sukurti tvirtas ir lanksčias robotų programas, ypač naudingas universitetams ir sudėtinga tinklo aplinkai.
Iš „Dev“ pusės „OpenCv 4.12“ bus palaikomas natūraliai; Nebereikia „CV_BRIDGE CONDA“ pataisų.
Čia yra išsamesnis žvilgsnis į kai kurias pagrindines funkcijas ir pakeitimus, įvestus krosnyje Kaiju:
- RMW įgyvendinimai: „Kilted Kaiju“ apima atnaujinimus ir patobulinimus realaus laiko tarpinės programinės įrangos (RMW) įgyvendinimo, tokio kaip „Zenoh“, pagal „ROS 2“ dokumentaciją.
- Rosbag2: Dabar „Rosbag2“ įrašymo įrenginys ir grotuvas dabar yra RCLCPP komponentai, leidžiantys geriau atlikti našumą per internaceso ryšį (IPC) ir valdyti gijos prioritetą suspaudimui.
- Rviz2: Šis „ROS 2“ vizualinis redaktorius buvo patobulintas pridedant papildinius, skirtus „Decloud“, „AccelSamped“, „TwistSamped“, „WorrenchStamped“ ir pastangų pranešimų tipams.
- Veiksmo introspekcija: Dabar „Ros2Cli“ įrankis leidžia vartotojams ištirti veiksmą naudojant komandinę eilutę.
- Statinio tipo tikrinimas: RCLPY, „Python“ API, skirta „ROS 2“, buvo patobulinta su statinių tipų užuominomis, skirtoms „ActionClient“ ir „ActionServer“, pagerinant kodo kokybę ir prižiūrimą.
- „Windows“ diegimas: Pakrovęs Kaiju supaprastina „Windows“ diegimą, naudodamas „Pixi“/„Conda“ priklausomybės valdymui, todėl yra lengviau įdiegti ir atnaujinti priklausomybes.
- Bandymo armatūra: Šiame „ROS 2“ leidime yra naujų paketų, skirtų RMW pagrįstos komunikacijos izoliacijos bandomųjų armatūros kūrimo pakuotėms, užtikrinančioms lankstesnę ir išplėstinę bandymo aplinką.
- PosestampedArray pranešimas: Prie „Nav \ _MSGS“ paketo buvo pridėtas naujas „PosestampedArray“ pranešimas.
- „Rosbag2“ patobulinimai: „Rosbag2“ įrašymo įrenginys ir grotuvas dabar palaiko RCLCPP komponentus ir siūlo patobulintas funkcijas, tokias kaip IPC ir gijų prioritetas, siekiant geresnio našumo.
- Atstatymo modeliavimo laikas RVIZ2: Dabar vartotojai gali iš naujo nustatyti modeliavimo laiką tiesiogiai RVIZ2.
- „Foxglove“ vizualizacija: Kilmuotas Kaiju palaiko vizualizaciją ROS 2 duomenis, naudodama internetinę vizualizacijos įrankį „Foxglove“.
- Užtemimo deguonis su RVIZ2: Bendruomenę sudaryta užtemimo deguonies integracija su RVIZ2 galima naudoti su pakeliamuoju kaiju.
Norėdami gauti išsamią dokumentaciją apie leidimą, apsilankykite: https://docs.ros.org/en/rolling/releases/release-kilted-kaiju.html
Pakrovimo kaiju changelog: https://docs.ros.org/en/rolling/releases/kilted-kaiju-complete-changelog.html
Dabar priimate sesijos pateikimus!
Geoffrey Biggsas „Robot Report“ podcast'e
Geoffrey Biggsas, OSRF vyriausiasis technologijų pareigūnas, buvo svečias Roboto ataskaita Podcast šią savaitę. Jis taip pat pristatė populiarią sesiją neseniai vykusiame robotikos „Summit & Expo“, apimančiame „Kilted Kaiju“ funkcijas ir „Ros 1“ saulėlydį.
Paklaustas, kas bus toliau, Biggsas pasakė: „Ateityje bus daug įdomių dalykų.„ Gazebo “, be abejo, vis dar plėtojama. Mes tikimės, kad per ateinančius kelerius metus„ Gazebo “augs šiek tiek padidės. Mes dedame keletą iš tų lėšų iš OSRA (atvirojo šaltinio robotikos aljanso), kad gerai panaudotume„ Gazebo “, kad suprastume, kur reikia imitatoriui.“
„Manau, kad visi žino, kad simuliatoriaus laukas labai skiriasi nuo to, kas buvo prieš 10 metų“, – pridūrė jis. „Artėja daug daugiau treniruoklių, todėl mes nustatome, kad pavėsinė yra daug naudingesnė tam, ko žmonėms reikia imituojantiems ir robotikoms, einantiems į ateitį, o ne tik pastiprinimo mokymąsi.“
Jis tęsė: „(Mūsų vartotojai) nori mokėti išbandyti savo robotą taip, kaip jie išbando„ Microsoft Word “. Jie tiesiog kartoja bandymus ir vėl ir vėl ir suras visas klaidas, tokius dalykus. Šiuo metu tai yra sunku padaryti„ Gazebo “. Tai nėra neįmanoma, bet ne paprasta.
Kilmed Kaiju debiutuoja kaip ROS 1 pasiekia gyvenimo pabaigą
Anot Biggso, gegužės 31 d. Paskutinė „Ros 1“ (Noetic) versija patenka į gyvenimo pabaigą. Tą pačią dieną „Ubuntu Focal“ pasiekia standartinės paramos pabaigą. Šiuo metu visą paramą „Ros 1“ užims bendruomenė.
